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控制回路： 

     通常是针对模拟量的控制来说，一个控制器根据一个输入量，按照一定的规则和算法来决定一个输出量，这样，输入和输出就形成一个控制回路。控制回路有开环和闭环的区别。开环控制回路，指输出是根据一个参考量而定，输入和输出量没有直接的关系。而闭环回路则将控制回路的输出再反馈回来作为回路的输入，与该量的设定值或应该的输出值作比较。闭环回路控制又叫反馈控制，是控制系统中zui常见的控制方式。下面介绍几种常规的反馈控制的模式

I/O点： 

在自动化控制系统中，I/O点是zui经常听到的一个术语。它是指输入/输出点，I代表INPUT，指输入，O代表OUTPUT，指输出。输入/输出都是针对控制系统而言，输入指从仪表进入控制系统的测量参数，输出指从控制系统输出到执行机构的参量，一个参量叫做一个点。一个控制系统的规模有时按照它zui大能够控制的I/O点的数量来定的。

模拟量和开关量： 

模拟量和开关量在控制系统中很常见。不论输入还是输出，一个参数要么是模拟量，要么是开关量。模拟量指控制系统量的大小是一个在一定范围内变化的连续数值，比如温度，从0-100度，压力从0-10MPA，液位从1-5米，电动阀门的开度从0-*，等等，这些量都是模拟量。而开关量指该物理量只有两种状态，如开关的导通和断开的状态，继电器的闭合和打开，电磁阀的通和断，等等。对控制系统来说，由于CPU是二进制的，数据的每位有“0”和“1”两种状态，因此，开关量只要用CPU内部的一位即可表示，比如，用“0”表示开，用“1”表示关。而模拟量则根据精度，通常需要8位到16为才能表示一个模拟量。zui常见的模拟量是12位的，即精度为2-12，zui高精度约为万分之二点五。当然，在实际的控制系统中，模拟量的精度还要受模拟/数字转换器和仪表的精度限制，通常不可能达到这么高。

比例控制： 

    控制器的输出值与被控参数的测量值和设定值或某个参考点的偏差是一个比例关系。比例控制比二位控制要平滑一些，消除了二位控制时会产生的被控量上下振荡的情形。比如，对个反应罐的液位，如果设定的液位值是2700毫米，当液位降低时，进料管道上的阀门就要增加开度，而液位偏高时，则要将开度减小。增加和减小的比例与液位和设定值的偏差

大小成比例关系。

积分控制： 

在积分控制中，被控变量的值的变化与控制系统输出控制到实际生效的时间有一个预先设定的关系。执行机构的输出是渐渐地达到设定的值的。这种控制方式的产生是由于实际的控制元件和执行机构从给出输出信号到使被控变量达到设定值往往需要一段时间。zui常见的例子是温度控制，比如，假定我们知道到煤气阀门的开度到60%的时候，热水器的水温能够达到适宜洗澡的45度，但是，当你把阀门一下子拧到60%的位置时，水依然是凉的，你必须等一下，水温升到45度左右的时候，就会稳定。如果控制系统不用积分控制，而只用比例控制，那么当阀门输出为60%时，这是输入的温度值可能依然只有20度，那么按照比例控制，既然偏差依然存在，则阀门的开度会继续加大，这样，当水温升到45度时，阀门的开度可能会达到了90%甚至更高，这时，虽然控制系统会通知阀门保持不动，但水温会继续升高，可能到了50甚至60度，这时，阀门的开度会减小，但在减小到60%之前，水温都会继续上升，当阀门开度减到60%时，水温依然可能70度，一直当阀门的开度变成20%时，水温才会变成45度，这时阀门运动会停止，但水温却会继续下降，直到变成凉水，如果这时是冬天，可能你的情形还要糟糕。这就是没有积分控制的温度控制器会发生的情况。如果你有小孩，当孩子*次操作热水器的阀门的时候，发生的情形就很像这种情况。

微分控制： 

    微分控制通常与比例和积分控制同时使用，由于积分控制有一个滞后，微分控制可以让控制对偏差的反应提前，以免控制系统的反应过于迟钝。微分控制与比例和积分控制同时使用，可以使被控状态更迅速地达到稳定状态，而又不会出现上文出现的振荡现象。

PID控制调节： 

    在实际的控制系统中，根据实际变量的情况，上述三种控制方式有时只有一种，有时是两种，有时三种同时采用。比例控制用P表示，积分控制用I表示，微分控制用D表示，根据采用的方式，分别称为P控制，PI控制，PID控制。其中，PID控制是控制系统zui常见的控制模式。

连锁控制： 

    也是常用于开关控制的场合，比如有三个开关，A、B和C，C开关必须在A和B同时打开的时候，才能够打开；或者当A打开时，C必须打开；这种关系就是连锁控制。在工业现场中，尤其是在涉及安全控制的场合，连锁控制方式是很常见的。比如反应釜中的放散阀，当压力达到一定值时，压力开关的信号发生变化，则放散阀门必须立刻打开。

电动控制： 

    指控制系统的输出是通过电气量或电子信号来进行的，所控制的对象是电动执行元件,比如继电器、步进开关、电磁阀、伺服驱动器和变频器等等，绝大部分的自动控制多多少少都会有电动控制元件。

 液压控制： 

    在机器与设备的操作中，许多控制是用液压控制机构来进行的。在连续速度控制的场合，液压控制通常比较方便和便宜，当能量转换效率较高的时候，液压控制往往和电动控制中的伺服控制同时使用。这时，就形成了效率和精度较高的电液执行机构。

 气动控制： 

    有三种情形用到气动执行机构，一：运动的线路上有标准的单向气动阀门组合来完成控制逻辑功能；二：在气体管道中采用一些没有移动部件的元件，这些元件是依靠流过的气体的特性而进行开关动作的；三：运动的逻辑控制系统，采用模块化的内置隔膜、绕线或套筒式。这三种气动元件都是采用压缩空气作为传输信号或执行机制的动力。在工厂中，由于压缩空气容易获得，干净、无污染，又安全，控制的功能和设计都十分简单，因此，现在许多

以上是一些在讨论控制系统时常见的术语。对于非自动化专业毕业的技术人员，想搞自动化的话，这些术语的意义是有必要弄清楚的。

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140CPU53414AC

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SBM2 for external axes 7/8, size 1

DSQC?245

A20B-2001-0932

3HNM 01573-1 BRACKET FOR PUMP, ASSY

黄51304812-100 板卡

00-129-183 RV-320E-118,5

3HAC020408-001 CD DOCUMENTATION IRB 6600/6650

3HAC025327-001 HOLE COVER TPU

DSU14I37911-4-0345659

3HAC6018-13 SPACER

3HAC9613-1 CP,CS,PROFIB.F CABLE 7 M

3HAC028463-001

00-146-124

TOYOPUC  TPU-2370  模块

3HAC3327-1 CABLE COMPUTER CONNECTION

DSBC173/5731-0?001-KH

A20B-2000-0175?FANUC?发那科?0系统主板

6GK57461ST002BA6

00-118-267

3HAC026190-001 COVER BATTERY BOX

MAD16B-0200

2711-K5A

3HAC16142-1

R911306330 HAS02.1-001-NNN-NN

MSK061C-0300-NN-M1-UP1-NNNN

A02B-0120-K800#L-3M

 51308014-100

3HAC10189-1

A5E01231722-F2   

3HAC5281-1 AUXILIARY SHAFT

MAC090B-0-PD/3-0/110-B-1/S001

3HNA016383-001 CABLE X7 - SP3/4.X1

3HAA1001-154 ANGLE

A5OLOOO1O3O2

3HAC16659-1

ID519 972-01

2711-K9C15

PB-IF-1MSV1.10

3HAC14639-1

A16B-1003-0140/02A

AS-BDAP-252C

00-101-677 Lithium button cell CR2032

A320-0150-T482/02M88

3HAC025054-001MANIPULATOR HARNESS IRB 6620

6AV66187HB013AB0

SKKH330/16E

HDD02.2-W040N-HS1201-FW

3HAC026185-001 CALIBRATION PLATE

FANUC?发那科?18I?8轴?轴卡?A17B-3300-0201

A06B-0857-B100#0047

3HNA002547-001 CABLE?KIT?A2?-A3

372SPU47431V22 CONCEPT软件,XL V2.2版,多用户,英文

3HAC022546-009 PROD.MAN 340 PROC/REF.INF

DSQC652

3HAC022031-004

1745-N1

170PNT11020

3HAB9743-1 MULTIPOLE CON. X1-X4 16P

3D7225 VALVE UNIT ASSY

51304730-325

A20B-8200-0391?

ABB机器人伺服电机3HAC17344-1或3HAC17344-1/2

621-2150

2N2265 NOZZLE

TSXMRP032P

3D6691 C.C.V. ASSY

A45L-0001-0474

A20B-8101-0430?FANUC?发那科?系统电源

00-124-065

A66L-6001-0004#L20R03

MIB-01  3HNA006145-001

3HAC1661-1

6AR1312-0AA01-0AA0

DSQC?508

A16B-2200-0130

GE电源模块IC697ALG230

140ACO02000

MCS40A0450-503-4-0T 08275297

AB温控器900-TC8RGTZ25

A16B-1211-0910

3HAC5321-5

DSQC667

2711-NM12 -

394.100-03.012.00-00

3HAC026549-003CLAMP HOLDER

3HAC14627-3 GUIDE PINS,M16X100MM

三菱伺服电动机HC-KFS73，功率750W,

232串口下载线1756-CP3

3HAB7962-1 23-P /12-POLE CABLE 30M

MPDBT MP7服务器选项,在线实时浏览器

DSQC-335

1790P-T4T0

A06B-6130-H002

XBTF034110 Magelis 图形触摸,10.4"彩色,无通讯槽

1747-OS302

数字量输入模块  DI810

140XBP00200 背板, 2槽

3HAC028327-001

A16B-2200-0250/05C

6AV63711DX061AC0

6ES7 223-1BM22-0XA8

TSX3710128DR1

3HAC025365-001

3HAA1001-297 FRICTION WASHER

2711-PT10C4A6

3HAC026771-001BASE, MACHINING

2711T9C1

3HAC035069-001 CABLE PROTECTION AXIS 1, BRACKET C

AS-BDEP-217 A120 开关量输入, 16点, 24 VDC, 负逻辑

3HAB3539-1 END LID (VK-COVER)

TSXDEY32D2K  

力士乐驱动板卡CSH系列型号：

3HAC025778-001CUSTOMER PLATE SET

3HAC023024-001

A06B-0614-B031

MAD100B-0150-SA-S2-KH0-05-N1/R911323495

A06B-6076-H105

3HAC028934-001

6FC5357-0BB14-0AA0    

1784-PM02AE

MDD112C-N-040

RV 320C - 136,75

3HAC026416-001 WRIST HOUSING

3HAC035398-002 GEARBOX INCL MOTOR MTD 750

3HAC032595-001

3HNA012974-001 MOTOR?WITH?PINION

3HAC5325-2 HOSE?CLAMP

3HAC5700-1 HARNESS?EX.?PAN?15M?DB?UT

A350-0004-T512/02

TC-CCR013 模块

3HAC3150-1

00-129-610?

3HAC026114-005 RV 320C-191.35

140ACI04000

MHD093B-035-NP0-BA??力士乐电机

3HAC17372-2 WRIST

 30732219-002

A20B-8200-0545

A20B-3300-0600?发那科?FANUC?CPU?板

CC-PDOB01

3HAC7157-2

AS-BZAE-201

A20B-1003-0090/05A

490NOR00005 Ethernet MTRJ/MTRJ 5M Opt

MOD1/1X318-007

MDD090B-N-030-N2M-110GBO

A06B-0315-B001

3HNP01207-1 MIXING-TUBE

2711-PST15THW

3BSE012869R1

3HXB0100-203 POWER-SLIPRING,ASSY

6ES71941JA000XA0

3HAC2606-1 HARNESS POS. SWITCH

3HNA009028-001 CABLE?X111.1/CBK.X8?-?X111.2/MA1.X11

3BHL000391P0101

3HAC025819-001MOTOR INCL PINION

A16B-1212-0731

TSXDSY16T2

3HAC12671-6

3HAC7255-1 INNER FLOPPY BRACKET

3HAC031528-001 HARNESS?G2.X8?-?A31.USB

3HNP00630-1 SW?ELM?1B?NC?SCW

3HAC7043-1 EXT. CUST. CONN. HARNESS

3HNP00816-1 GROOVE?BALL?BEARING

140EHC20200

TSXCTY4A 高速计数模块, 4通道, 40KHz

170ADM39030

A290-0501-X053

A06B-6055-H115

3HAC026516-001

2711P-RDB10C/B

tsx1724012

2N0713 REAR PLATE

51304640-125

A860-0326-T102

3HAC13799-1

3HAC040031-001 THE?LOWER?PART?OF?PRESSING?TOOL

Honeywell?ISSC?PLC?Card?620-0042

TSXMRO256P

3HNA005670-001 REP.KIT,?PCV?-?P.O.?GUICHEN

3HAC16752-9 ARM PROTECTION 3,0

MDV60A0075-2A3-4-00 08267294

00-114-431

Danfoss?MSD?1060?CL-T,?3x220-440V?Soft?Starter?60?Ampere,?by

3HAC025440-001 TERMINAL RAIL

3HNE 04696-1 CABLE ACCB.X18-CBG.X11

A20B-8200-0395?发那科?FANU?线路板

44A295191-004 REVC

RV-80E-171

3HNA016216-001 BLIND PLUG

3HNM 00132-1 BUSHING

3HAC17737-5 MAINTENANCE IRB 4400

3HAC022436-001 PINION RV 400C

A06B-6035-H315-H316

00-143-352

A16B-0160-0471

621-0012

3HNP00395-1 PUSH-IN?CONNECTOR

3HAC0754-1

HAS01.1-105-NNN-CN/R911306008

3HAC026968-002PROCESS CABLE TO STAT GUN. 15M

A06B-0147-B075?伺服电机*?A06B-0142-B075?

3HAC030205-002

3HAC020581-001

3HAC2992-1

1796-COMPACTIO7

71-053-127 394.100-02.003.01-01

A02B-0299-B802?FANUC?发那科?主机

3HNA008865-001 WINDOW

00-129-550

6ES7 331-7HF01-0AB0

3HNM08875-1 HOSE?KIT

3HNA012367-001 PUMP?BLOCK?ASSEMBLY

440

3HAC4947-1

3HNA008032-001 VERTICALARM

140ACI03000

NIOC-01C

2711-NL2

57619139C

MAF100-0200B

3HAC12558-1

TDM4.1-020-300-W0

MAC115D-0-CS-4?-C/130-A-0/WI5?20LV/S001

3HAC040562-001 RUNNER BLOCK RTT

3HAC021778-012 PROCESS CABLE PACKAGE

SEW变频器MM系列型号

499NOH00510

3HAC13787-1

霍尼韦尔16点数字量输出卡 适用于MasterLogic-200 型号：2MLQ-TR2B  

3HAB-5386-1/1

3HNE 09201-1 STD. PURGED CABLE

3HEA800450-001 HARNESS?MOTOR

2711-T10G1/D

78004654B

A16B-2201-0310

A16B-1000-0140/04A

IC693CPU374-GR GP

YB560103-DB/3?

MAC112C-0-HD-1?-B/130-A-1/I01?250

A860-2000-T301

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QLS12ZG-S1 POWER ONE

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DSQC?140?

输入摸块  1756-IF8  

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 51402447-200

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控制器通讯卡 5X00226G01     

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A860-0304-T112

2C0783 HOLDER

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66444484A1

1760-MM2B