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厦门阿米控技术有限公司
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工业机器人的自动控制系统
1、底层控制器
底层控制器作为控制系统的核心，其选择的合适与否对整个系统来说十分重要，其性能直接影响了控制系统的可靠性、数据处理速度、数据采集的实时性等。移动机器人运行环境较恶劣，干扰源众多，对运动控制器的实时性和可靠性要求较高，所以选择一种稳定可靠地运动控制器至关重要，既要满足系统要求，又要具有良好的可扩展性和兼容性。
为实现机器人对外部设备的有效控制，底层控制器提供了相应的设备底层控制函数，这些控制函数可以直接访问机器人的硬件寄存器来控制机器人的运行，而这些控制函数可以使得设备驱动程序不再依赖于具体硬件，所以，通过调用控制函数接口就可以实现对机器人的有效控制。
2、电气系统
在对轮式全向移动机器人控制系统硬件进行选型以后，根据移动机器人的硬件组成进行电气系统设计。移动机器人的电气系统主要包括三个部分：主电路、伺服驱动系统电路和PLC控制系统电路。
移动机器人控制系统主电路通过PLC和继电器实现控制。即由继电器由线圈和辅助触点两部分组成。当线圈通电的时候，其对应的常开触点闭合，常闭触点断开。
FANUC A06B-0265-B400#0100
SIEMENS 6ES5464-8MF21
RAMSEY D07110A-E101-0
RAMSEY D07110A-E101
ALLEN BRADLEY 801-FSH148
SIEMENS 6ES5942-7UB11
WESTINGHOUSE DPCK3035VW
SIEMENS 39ODM115ACCBN
SIEMENS 6GK5788-1AA60-6AA0
TELEMECANIQUE XR2AA03K20
PANSONIC SF4B-H80-T
RIS SC4372
GENERAL ELECTRIC DS3800NMEA1G1E
INDRAMAT KDV1.3-100-115V
PARKER 890CD/5/0010BN/00/A/US
PACIFIC SCIENTIFIC SC902-001-01
SIEMENS 6DP1232-8BA
FANUC A06B-0512-B501/0008-R
SOLA S4K2U3000C
RELIANCE ELECTRIC 0-56950-50
LIMITORQUE 10123
ROSEMOUNT 3051L2AG0YD31AAS1E5F1
VEGA PS69.CXBXCCHXKNXXX
ROSEMOUNT 3051L3AA0AD31AAS1M5E5
BOSCH PSVPSCF40HRM65
R81024ZK142LC
MICROMOTION 2700R12BBAEZZZ
STANGE ELEKTRONIK SE-510
SEW EURODRIVE MKS51A015-503-00
LUBRIQUIP 527-100-380
REXROTH HMS01.1N-W0210-A-07-NNNN
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