PMAC PCI 控制器硬件特性
• 40 MHz DSP563xx CPU
• 128k x 24位 零等待SRAM 用于编译/存储程序
• 512k x 8闪存用于固件和用户备份
• 2k x 8 EEPROM 用于设定备份
• 采用发布的固件版本
• RS-232/RS-422 串口,PCI(PC) 总线接口
• 4通道轴接口电路，每一个包括：
• 16位 +/- 10V模拟量输出
• ( A /B /C(Z) ) 差分/单端增量编码器输入
• 4个标志信号输入（回零，限位，报警）
• 2个标志信号输出（使能，比较）
• 外部16位串行ADC输入接口
• 显示，控制面板，I/O点接口
• 缓冲扩展端口
• +/- 100 ppm精度时钟晶振
• 采用 PID/陷波/前馈 伺服算法
• 可选在板附加4路轴通道
软件特性
运动轨迹规划
• 支持S曲线加减速的直线插补；
• 支持S曲线加减速的圆弧插补；
• 点到点快速运动；
• 三次样条插补模式spline；
• 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
• 自动硬件捕捉/触发功能；
• 交互式手动运动；
• 可选择的运动提前预算lookahead。
伺服特性
• 独立的数字PID反馈滤波；
• 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
• 2路陷波滤波器；
• PID参数可随时任意改变；
• 可编程的极限输入，输出；
• 可选择的多级点伺服算法。
换相特性
• 交流伺服电机的正弦换相
• 交流感应电机的矢量控制
• 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
补偿特性
• 位置补偿列表(1D & 2D)；
• 力矩补偿列表；
• 反向间隙补偿；
• 刀具半径补偿。
安全特性
• 硬件的和软件的行程极限；
• 放大器使能/报警交换信号；
• 跟随误差警告极限；
• 整合电流极限；
• 编码器计数损失报警（一些版本）；
• Watchdog 报警计时器；
• 程序和通信校验。
计算特性
• 实时多任务系统；
• 48位浮点数编程；
• 三角函数和超越函数；
• 自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
• 数字积分编码器；
• 正弦编码器；
• 旋转变压器；
• 电位计；
• LVDTs，RVDTs；
• 并行数字编码器；
• MLDTs；
• 串行编码器（例如：SSI）。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
• 用户自定义的笛卡儿坐标系；
• 可分离运行程序的坐标系；
• 支持多个电机的坐标系；
• 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
• 电子齿轮（不需要编程）；
• 电子凸轮（需要编程支持）。
运动程序特性
• 高级程序语言；
• 自动按顺序执行运动；
• 使用用户工程单位编程；
• 运动的值可以是公式，也可以是常量；
• 自动匹配坐标系里的各轴，
• 支持G代码，和代码扩展。
PLC程序特性
• 与运动程序异步；
• 与硬件PLC一样控制I/O；
• 脱机运行时，作为支持平台；
• 安全和状态监视；
• 伺服比例行程安排；
• 数据报告功能；
• 可使用控制器的全部寄存器。
处理器和固件选项
OPT-10 固件版本
OPT-5AF 默认的CPU配置，40 MHz DSP563xx CPU
OPT-5CF 80 MHz DSP563xx CPU
OPT-5EF 160 MHz DSP563xx CPU
OPT-6 扩展伺服算法
OPT-6L lookahead功能
在板选项
OPT-1 在板4通道扩展
OPT-2 在板8Kx16 双端口RAM
OPT-8A 高精度时钟(+/-15ppm)
OPT-12 在板8通道12位A/D转换
OPT-12A 在板8通道12位A/D转换（需要Opt12）
OPT-15 V/F伏/频转换，用于模拟量输入
OPT-16 16K x 24 带电保持RAM
附件
轴接口板
ACC-8D 4通道接口板，可以扩展芯片，IDC接口形式
ACC-8DCE 4通道防护接口板，通过CE认证
ACC-8P 4通道接口板，无扩展芯片，接线端子形式
反馈接口板
ACC-28A 4通道模拟到数字转换板
ACC-28B 4通道模拟到数字转换板（高精度）
数字I/O接口板
ACC-11P 独立24输入/24输出扩展板
ACC-14P PCI接口，48或96点TTL电平输入/输出并行扩展
ACC-34AA 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板
ACC-34B 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板(需要Opto-22™或兼容产品)
ACC-35A Thumbwheel端子扩展
ACC-35B Thumbwheel端子扩展
ACC-36P 16通道12位模拟到数字输入板
ACC-76 SNAP I/O 形式，32输入/32输出(需要Opto-22™或兼容产品)
ACC-77 SNAP I/O 形式，64输入(需要Opto-22™或兼容产品)
伺服接口板
ACC-24P 4轴伺服接口板，模拟量输出+/-10V
ACC-51P x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-70P Tamagawa 编码器接口板
ACC-24PCI 4轴模拟量+/-10V输出伺服接口板
通讯接口板
ACC-26A 串口通讯隔离转换板
电源支持
ACC-2A 电源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 电源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
接口线缆
ACC-21F Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
ACC-21FH Cable for PMAC JOPT Connector
ACC-21G Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header
ACC-3D 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining
Demo
ACC-31 4轴 PMAC Demo
混合附件
ACC-1LS 锂电池
ACC-31 4轴 PMAC Demo
ACC-40 两天的技术支持（包含旅程时间）
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining
显示附件
ACC-12A 40x2 LCD 背光显示
ACC-12C1 真空荧光管显示
ACC-12D 显示转换
软件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人机界面软件，定制操作界面
PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具
PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView环境下的动态链接库
PEwin32 PRO
PMAC执行调试工具包
PMAC Communications Library (PComm32Pro)
PMAC动态链接库，自带VB/C++ 例程
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