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在新装设备调试初始，需要进行电机转向的调整和机械调整，这就需要电机点动的控制方式，为实现这一功能，我采用通过旋钮选择点动方式，控制人机界面显示点动画面，从而进行点动控制。系统采用RS-485进行网络通讯，RS-485是一般工业控制所经常采用的网络通讯方式。它具有能够实现多机通讯（RS-485驱动器多可接32个从站），通讯距离长，抗*力强等特点。台达DVP32ES00R主机具有RS-485通讯口，而台达VFD变频器也都有RS-485通讯口，并且提供了驱动指令。我们以PLC为主机，两个变频器为从机组成RS-485控制网络。每个从站被赋与的本机地址。通讯采用主机轮询，从机应答的通讯方式。针刺机为当今生产无纺布的主要设备之一，设备机组较多，为了生产方便操作，传统的控制一般是一组设备使用1台PLC+1台HMI+AMD进行控制。操作方便，但是布线及通讯复杂，抗干扰性能差，通讯距离短。此外，传统控制，大量的通讯程序使小型PLC内存（16Ksteps）受到的考验。我们的方案主控采用台达DVP28SV配合SV系列左侧扩展模块DVPCOPM-SL，支持CANopen协议。与SV连接使用CANopen总线应用时，DVPCOPM-SL负责PLC与总在线所有从站数据的交换。Master将PLC数据传送到总在线的各个从站，实现主从站间的数据交换。控制系统配置如下：实际使用证明，CANopen总线的应用以通讯速率快（1Mbps）、通讯距离远（5Km）、程序简便（大大减轻占用主机程序容量）、布线简单、抗*力强、易维护等优势。
我直接采用排除法，因为我们这天设备的伺服驱动器比较多，而且型号和电机大部分都一样，把X轴的驱动器和Y轴的驱动器电机互换了（同型号，同容量的伺服电机才可以互换）。发现Y轴伺服电机的线更换到X轴伺服驱动器上，也报AL011，但是X轴的伺服电机线换到Y轴是上没有问题，初步确认了伺服驱动器没有问题，怀疑可能是电机和驱动器CN2插头有问题。电机更换起来比较麻烦，我采用第二种办法，测量分析方法，采用这种方法必须知道伺服驱动器CN2插头接线方式，伺服驱动器编码器一般都是采用的线，颜色也都是和说明书匹配的，不匹配也不怕，直接从驱动器CN2插头处去看焊接的端子号，用万用表分别测量电机接头边的信号，首先测量5V电压。
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