机器人船舶排放污染水质水中油在线分析探头

机器人船舶排放污染水质水中油在线分析探头

水体油类污染是指主要来源于油船的意外事故、海底采油、油船压舱水及炼油厂、石油化工厂废水中的油类对水体的污染。是海洋污染中较普遍、较严重的污染。石油是一种很复杂的自然的有机混合物，具有一定毒性。在极微量浓度下也可使鱼肉带有石油味。大量石油在海面形成油膜，会影响水中氧的补充和植物的光合作用。油污染会对自然环境产生多种复杂的影响。工业废水中的油类也可使地表水体遭受污染。

水下机器人

水下机器人是可以用于代替人类进入到情况复杂、高度危险的水下环境中执行各种任务的机器人。操作人员对水下机器人进行远程遥控或是让水下机器人自主运行,完成水下勘察、救援、水样采集等工作,在保障人身财产安全,提高事故处置效率方面具有重大意义。

针对水质调查和水下建筑物巡检的需要,分析了水下机器人的功能需求,研究建立了水下机器人的空间运动模型,并在此基础上提出了水下机器人监控系统的体系结构,确定了电子系统硬件结构的总体方案。

水下机器人电子系统硬件的研制,包括主控制器的选择、推进器驱动模块、传感器接口模块和电源监测管理模块的设计和制作。其中,主控制器与六个推进器驱动模块通过RS485总线方式连接,采用Modbus通讯协议实现推进器控制指令的传递;传感器接口模块用于对三轴加速度计、三轴陀螺仪、深度传感器等进行数据采集和预处理,并通过串行口向主控制器发送传感器数据;电源监测管理模块由多级DC-DC变换器和单片机组成,为主控制器、推进器驱动模块、传感器接口模块等提供电源,并能对各供电回路的电压、电流进行实时监测和估计电池的剩余电量。

机器人船舶排放污染水质水中油在线分析探头

1.概述

常用的水中油检测有悬浮法（D/λ<=1）、红外分光光度法（不适合低量程）、紫外分光光度法（不适合高量程）等。

深圳市云传物联AMT-Y300智能型水中油传感器，采用荧光法原理，相比常用的几种方法，荧光法更高效快捷重复性较好，并可在线实时监测。传感器具有更出色的重复性和稳定性。带有自动清洁刷，可消除气泡、减少沾污对测量的影响，使维护周期更长，*在线使用也能保持的稳定性。可水中油的污染起到预警作用。

1.1原理

采用紫外荧光法监测水体中的含油量，根据石油及其中芳香烃化合物和含共轭双键化合物吸收紫外光后发射出的荧光强度定量分析水体中油的浓度。石油类中的芳香烃在紫外光激发下可产生荧光，根据荧光的强度计算出水中油的值。

1.2水中油传感器特点

● 数字传感器，RS-485输出，支持MODBUS

● 带自动清洁刷，消除油污对测量的影响

● 采用*的光学和电子滤光技术，消除环境光对测量的影响

● 不受水中悬浮物颗粒物的影响