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描述：DI801

厦门阿米控技术有限公司

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阿米控一直聚焦深耕工业自动化备品备件领域，不断自动化零部件行业发展！

工业机器人的自动控制系统

　　1、底层控制器

　　底层控制器作为控制系统的核心，其选择的合适与否对整个系统来说十分重要，其性能直接影响了控制系统的可靠性、数据处理速度、数据采集的实时性等。移动机器人运行环境较恶劣，干扰源众多，对运动控制器的实时性和可靠性要求较高，所以选择一种稳定可靠地运动控制器至关重要，既要满足系统要求，又要具有良好的可扩展性和兼容性。

　　为实现机器人对外部设备的有效控制，底层控制器提供了相应的设备底层控制函数，这些控制函数可以直接访问机器人的硬件寄存器来控制机器人的运行，而这些控制函数可以使得设备驱动程序不再依赖于具体硬件，所以，通过调用控制函数接口就可以实现对机器人的有效控制。

　　2、电气系统

　　在对轮式全向移动机器人控制系统硬件进行选型以后，根据移动机器人的硬件组成进行电气系统设计。移动机器人的电气系统主要包括三个部分：主电路、伺服驱动系统电路和PLC控制系统电路。

　　移动机器人控制系统主电路通过PLC和继电器实现控制。即由继电器由线圈和辅助触点两部分组成。当线圈通电的时候，其对应的常开触点闭合，常闭触点断开。

ALLEN BRADLEY 1336VT-B015-EAN-FA2-L1-S1 

ENDRESS+HAUSER 50P80-ERGA1RC5BAAW

ALLEN BRADLEY 1326AB-B420H-21-ML

INA 96084469 

ALLEN BRADLEY 1336F-BRF100-AA-EN-HAS1-L6 

REXROTH AA10VSO100DR/31R-PKC62K01 R902500093

EATON ECN2414CJB

AZBIL MGG18F-025PA11LS5AAA-X-Y R-9AGHE-41-021

JOSLYN CLARK 5SRR-76

PARKER PVP3330R21 3000PSI 

YASKAWA CIMR-F7U4011 

SIEMENS SIMATIC S5 6ES5305-7LA11

PANASONIC MSM302Q2V1

KELVION FP10X20L-50 

GENERAL ELECTRIC DS3800HSCD1J1G 

IRCON MR601504F10/010

IRCON S254-08C10-1-0-1-1 

FANUC A16B-1200-0831/01A 

FANUC A06B-0148-B576#0200 

SIEMENS 1FK6084-6AZ21-9ZZ9-Z

ALLEN BRADLEY Y-2012-H00AA 

VIDEOJET SP375005-01 

SCHNEIDER ELECTRIC SM-100/40/050/P1/45/S1/B1 

ALLEN BRADLEY 2711-K6C1L1 

INDRAMAT MHD 112B-024-PP1-BN 

SQUARE D 3020IOM444

SCHNEIDER ELECTRIC 31450 TM250D 

GE FANUC IC600CB536L 

ASCO 432270X1C D00432020070X100 

FISHER 63EG 

SMC LEFS40RB-550BCK-S5C917

ABB YB560103-CA/7 

CUTLER HAMMER 24PKHX 

BALDOR RELIANCE 36G244T031G2

SCHNEIDER ELECTRIC ATV71HD18N4Z