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描述：AO801

厦门阿米控技术有限公司

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工业机器人的自动控制系统

　　1、底层控制器

　　底层控制器作为控制系统的核心，其选择的合适与否对整个系统来说十分重要，其性能直接影响了控制系统的可靠性、数据处理速度、数据采集的实时性等。移动机器人运行环境较恶劣，干扰源众多，对运动控制器的实时性和可靠性要求较高，所以选择一种稳定可靠地运动控制器至关重要，既要满足系统要求，又要具有良好的可扩展性和兼容性。

　　为实现机器人对外部设备的有效控制，底层控制器提供了相应的设备底层控制函数，这些控制函数可以直接访问机器人的硬件寄存器来控制机器人的运行，而这些控制函数可以使得设备驱动程序不再依赖于具体硬件，所以，通过调用控制函数接口就可以实现对机器人的有效控制。

　　2、电气系统

　　在对轮式全向移动机器人控制系统硬件进行选型以后，根据移动机器人的硬件组成进行电气系统设计。移动机器人的电气系统主要包括三个部分：主电路、伺服驱动系统电路和PLC控制系统电路。

　　移动机器人控制系统主电路通过PLC和继电器实现控制。即由继电器由线圈和辅助触点两部分组成。当线圈通电的时候，其对应的常开触点闭合，常闭触点断开。

EUROTHERM DRIVES L5300

KITAGAWA Y1225RE 

KITAGAWA Y2035RE47 

THOMSON 42-114320-B943 

MEASUREX 09636601/B

ALLEN BRADLEY 505-COD-9 

MARKEM 960 TOUCH DRY JET MAR501B-001

BENTLY NEVADA 3300/50-02-01-00-00 

ROSEMOUNT 3095MA2CABA10AA1000BC2 

REX ROTH MSK100C-0200-NN-M1-BPO-NNNN

ALLEN BRADLEY 1336E-BRF100-AA-EN 

PARKER PVP3320R220 

SIEMENS 6SE7013-0EP50 

SCHNEIDER ELECTRIC IG6 E344638

ALLEN BRADLEY 1764-24AWA

RELIANCE ELECTRIC 0-57160-L 

PARKER S025V2F10I20T40M11 

NEMATRON IPC1700T-CP45-2GB-80SS-W7 

ALLEN BRADLEY 1771-IT 

SCHNEIDER ELECTRIC S144A

ALLEN BRADLEY 1791-24AR

GE FANUC 44A751082-012R09 

ALLEN BRADLEY 25B-E027N104

AVTRON M737A-1D-240-BC 

GCRNS6301600CB

BANNER ENGINEERING SLSR30-1800Q8 71259

ALLEN BRADLEY 1326AB-A1G-11

GENERAL ELECTRIC DS3800HADA1B1B 

PARKER S038V4F10I20T40M11