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厦门阿米控技术有限公司

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阿米控一直聚焦深耕工业自动化备品备件领域，不断自动化零部件行业发展！

工业机器人的自动控制系统

　　1、底层控制器

　　底层控制器作为控制系统的核心，其选择的合适与否对整个系统来说十分重要，其性能直接影响了控制系统的可靠性、数据处理速度、数据采集的实时性等。移动机器人运行环境较恶劣，干扰源众多，对运动控制器的实时性和可靠性要求较高，所以选择一种稳定可靠地运动控制器至关重要，既要满足系统要求，又要具有良好的可扩展性和兼容性。

　　为实现机器人对外部设备的有效控制，底层控制器提供了相应的设备底层控制函数，这些控制函数可以直接访问机器人的硬件寄存器来控制机器人的运行，而这些控制函数可以使得设备驱动程序不再依赖于具体硬件，所以，通过调用控制函数接口就可以实现对机器人的有效控制。

　　2、电气系统

　　在对轮式全向移动机器人控制系统硬件进行选型以后，根据移动机器人的硬件组成进行电气系统设计。移动机器人的电气系统主要包括三个部分：主电路、伺服驱动系统电路和PLC控制系统电路。

　　移动机器人控制系统主电路通过PLC和继电器实现控制。即由继电器由线圈和辅助触点两部分组成。当线圈通电的时候，其对应的常开触点闭合，常闭触点断开。

DYNICS INX6PTSMAR

EATON SVX025A1-4A1B2

ROSEMOUNT 3051S1TG3A2A11A1AB4K5M5Q4

ROSEMOUNT 3051S1CD3A2A12A1ABAK5M5Q4 

YASKAWA CIMR-MRXL2030

FANUC A06B-6088-H226#H500

DOUBLE A BQB062M240A4 

MILACRON 1-288-0028 

KEYENCE LK-H082 

AMK DV5-2-4-I00 

KEYENCE LK-H022K

AMK DVSA04-4-0.5-4A00 

AMK DVSA020-7-8-4D0F 

PARKER RE06M17T2N1G030 

ALLEN BRADLEY 1391B-ESAA15-AQB 

KNICK A201B-PH-0 

TB WOODS AP321W10HP

INDRAMAT PLCB02-02-FW 

KEYENCE LK-H022K

FOXBORO 84S-T03TJRC-LNC

BOSTON GEAR F7322SB7G 

ASCO NP8320A175E 

ROSEMOUNT 1151GP0S22T1278D3R1

ALLEN BRADLEY 7300-UME-1 

EATON 91-01095-00

I-T-E M0F6240 

ALLEN BRADLEY 1394C-SJT05-L-RL

SIEMENS C98043-A1601-L 

ALLEN BRADLEY 1772-LSP

BENTLY NEVADA 135613-02 

PARKER PVP16202R2P12

SIEMENS SIMATIC S5 6ES5430-4UA14

ENDRESS+HAUSER 53H02-3JM7/0