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描述：PR6423/003-030 Con021

厦门阿米控技术有限公司

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I/O配置段

　　I/O配置段包括I/O刷新周期(典型为4ms)和I/O数据映像区大小信息，通过软PLC编程系统的工程配置模块进行可视化配置，以适应不同机器人应用程序对I/O设备的不同需求。其主要是机器人将其他信号作为末端执行器I/O使用，末端执行器I/O链接到机器人手臂末端的连接器上，保证其功能。

　　4、PLC程序

　　在底层控制器中，使用编程软件STEP 7 PROFESSIONAL V12的PTO运动控制指令，使用位置控制方式，控制4个转向伺服电机，从而控制4个车轮的转向角；另外，使用扩展模拟量输出模块输出电压值，控制4个轮毅电机，驱动机器人运动。排除硬件的因素外，程序的好坏直接决定着运动性能的高。因此程序的编写是整个设计中*为重要的环节之一。　　PLC要满足工业机器人的高性能要求还有待改善

　　机器人控制器可以理解为完成机器人控制功能的结构实现，因此机器人控制器是机器人*为核心的“心脏"，它从一定程度上影响着机器人的发展，高性能的工业机器人不单要实现PTP控制，而且还要实现CP控制。虽然说，采用基于PC的运动控制器和基于DSP运动控制器能够实现机器人的运动控制，但是却无法满足高性能工业机器人的各项要求指标，而电路设计以及编程相当复杂，因此，PLC的控制接线完善和技术创新是一大难题。

　　PLC控制接线简单，只要通过运动控制指令就能实现对机器人的运动控制，因此，PLC想要在机器人多轴运动协调控制、网络通讯方面取得优势，还是需要一定的时间。因为高性能工业机器人主要是各关节的驱动运动，不单单是实现PTP、CP的控制，还要达到在多轴协调控制、速度、加速度、运动精度等方面的要求。

ALLEN BRADLEY 1756-L55M13

NUM AMS132LI1B22CR1 

KAWASAKI 8CC751G-3DRAE-KJ1 

SIEMENS 6SE7032-7EB87-2DA1 

CHESTERTON 805584 180WB-38-SA-SSCSSC-A2-AFLAS 

ALLEN BRADLEY 1746-NIO4V

GENERAL ELECTRIC DS3800HXPE1A1A 

GENERAL ELECTRIC DS3800HDRC1A1A

FERRAZ SHAWMUT A70P2700-226 

K-TEK AT100/S6/IW/A/H1/H0

ALLEN BRADLEY 150-A24NBD

SIEMENS 6ES7341-1CH01-0AE0 

ENDURANCE 402-11-31-60-61 

KAWASAKI 8MC562D-3CRAE-KJ1B

GENERAL ELECTRIC DS200SHVMG1AFE 

KAWASAKI 8MC562D-3CRAE-KJ1B

ALLEN BRADLEY 2711-K6C9 

HIRSCHMANN HSSM2 943593-001 

VALCOR V526-5295-68 V105-204 101160001 229PSI

RAYCHEM BPTM175/70-A/U-(B50) 510695-000 

FANUC A06B-0315-B201

FANUC A97L-0218-0304/175

FANUC A97L-0218-0817/50C

REXROTH MHD112A-024-PG0-BN

DIAGRAPH 5760012SDP 

MITSUBISHI HC-SFS702K

FANUC A97L-0218-0887/150 

FANUC A97L-0218-0886/127