法拉特FLT高精度大扭矩RV减速机 上料机 返回列表页

原装中国台湾进口法拉特FLT高精密RV摆线齿轮减速机，中国台湾FLT法拉特RV减速器，中国台湾法拉特FLT高精度大扭矩RV减速机，中国台湾法拉特FLT高精度大扭矩RV减速机 当S7-200系列西门子PLC工作在自由口通信模式下时，一般通过CPU模块的集成接口进行通信。CPU集成接口采用了PPI硬件规范，其接口为RS-485串口，因此，当S7-200系列西门子PLC的CPU与带有RS-232标准接口的计算机或伺服驱动器连接时，需要配套选用S7-200西门子PLC的PC/PPI转换电缆或一个RS-232/RS-485转换器。

4.2  西门子PLC与伺服系统通信

4.2.1 报文构成

  S-200西门子PLC在无协议通信方式工作时，不需要任何通信协议，通信参数需要根据与其进行通信的威纶触摸屏的通信格式进行设定。本伺服系统选用的Xe-nus伺服驱动器可通过RS-232与西门子PLC利用ASCII码进行通信，其ASCII码消息命令格式如下：

  <命令代码><命令具体参数>

  其中：<命令代码>为一个单字母代码；<命令具体参数>表示电机所要执行的任务；为一个回车返回字符，表示命令结束。如：s r0x2A 21表示设置伺服控制器工作在可编程控制模式。

4.2.2 程序设计

  程序设计时，将伺服驱动器工作定义在可编程位置模式。该模式支持MT6100IV5实时更改伺服电机的运动速度、位置，通过RS-232接收来自西门子PLC的ASCII码命令，执行运动。部分程序如下：

①初始化程序
LD      SMO. 1                  //*扫描
MOVB    9, SMB30
                                                           //设置自由端口0
            通信方式SMB30＝9、8位数据位、9600、PPI
MOVB    188, SMB87
      //设置自由端口。接收信息控制5MB87 =188
MOVB    13，SMB89                       //设置自由端口0
              结束字符SMB89=13，即结束字符=
MOVW  0, SMW90                          //设置自由端口0
             空闲超时SMB90=0，信息接收始终处于有效
MOVW200, SMW92
             //设置自由端口0信息超时SMB92 =200 ms
MOVB   255, SMB94
            //设置自由端口0接收字符数SMB94=255
ATCH    INT_0，9            //发送完成触发中断事件0
ENI                                              //允许中断
②发送信息程序
LDN     VD3501.1
                                      // V D3501.1为接收延迟，
                           自由端口0没有处于接收延迟时
A                  SM4. 5
                                   //自由端口0处于空闲状态，SM4.5 =1
AB＝        VB18, 7
                                //命令字节VB18 =7，即要求设置运动目标位置
SCPY       "s  r0xca'，VB3100
                                           //"s  r0xca'，复制到VB3100,
                                 "s  r0xca'为设置运动目标位置命令
SCAT    VB3600, VB3100
// VB360()内的目标位置值连接到设置目标位置命令后
SCAT    VB3190, VB3100
                  //VB3190内的结束字节连接到VB3100后;
XMT     VB3100, 0
                  //通过自由端口0发送命令至伺服驱动器
③发送完成中断程序(接收信息)
LD      SM0.0               //SM0.0总是为1
S       SM87.7, 1
        //置SM87. 7=1,SM87.7为允许接收信息位
RCV     VB3200, 0
              //通过自由端口0接收信息至VB3200

5 三种控制方式的分析比较

  上文分别从硬件结构与软件编程等方面，详细介绍了三种伺服电机位置控制方式。为了更好地理解这三种方式的差异，我们从软件与控制结果的角度作如下分析比较。

①软件编程

  脉冲串输出方式可以轻松实现一些简单的位置与速度控制，具有硬件要求简单、可取代EM253并节省系统硬件配置等功能。但在编写较为复杂的运动程序时(如运动需要确定电机运动的原点位置)，由于步骤繁琐，故不能采用该方法加以实现。

②控制精度

  高速脉冲输出方式和EM253位置控制方式均属于开环位置控制，它们只负责发送脉冲，但当伺服电机或伺服驱动器出现故障时，西门子PLC或EM253都没得到相应的反馈信息，仍然在不断向外发送脉冲;而采用通信控制方式则是在每次发送命令结束时，伺服驱动器均会对发送的命令做出应答。