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EMRAX 188电机emrax208电机EMRAX 268电机EMRAX 348

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确定电机型号。我们根据需求选择EMRAX 208 High Voltage LC RS。这里需要看资料《manual_for_emrax_motor_december_2014_new》Page6。具体如何选择一款电机，需要很多方面，得具体情况具体分析。包括转速、转矩、与电机控制器通讯方式、冷却方式、安装方式、外形尺寸等。

2、确定电机控制器型号。ENSTROJ公司不生产电机控制器，但会*其他公司产品。高压和低压电机*德国厂商UNITEK的BAMOCAR D3系列产品，低压使用较少，不做说明。我们选择了BAMOCAR D3 700-250-RS。其中700是根据电池电压选择的，意思是电池电压不能超过700V。电池电压根据电机需求做出初步估计，然后在电池电压不超过700V的条件下，尽可能做大。250是根据电机峰值电流选择的，意思是电机控制器能够满足电机对电流的需求，电池的大放电电流需要大于250A，意思是电池能够满足电机控制器对电流的需求。这里需要挖掘电流与电压本质的区别。参考网

参考资料：《BAMOCAR-D3-V7-ENGLISCH.vp》

3、选择好电机和控制器的型号就可以下单了。国内做这两款产品的代理公司不多，但是随着产品用户不断增加，代理商也在更多的介入。购买电机的时候有一张order form，可以根据需求选择电机、LTN旋转变压器、水管、法兰等。因为电机是永磁同步电机，电机控制器需要实时监测电机转子位置，监测装置旋转变压器或者编码器要协调*。然后就付款给代理商，清关、报关都交给代理商去做，在家等着货物到来吧。

4、接线。接线包括高压和低压线。高压线按照说明书选择线径，强烈建议选择软线。电池与电机间有连接正负极间两根大线，电机与电机控制器间有三根大线，分别为UVW三相。为防止对低压线路干扰，大线需要屏蔽，屏蔽接地。电机控制器是纸箱包装，到货后需要自行购买线缆与接头焊接，不是所有的接头都焊接，将需要的管角焊接出来即可。主要包括电机控制器低压上电线，CAN信号线，使能线，旋变线等。在这里特别提出旋转变压器的线有6根，需要根据原理每两根绞合屏蔽。

参考资料：《ltn_resolver_tech_data_wire_connection》

5、利用上位机软件NDrive2确定转子位置，实现电机与电机控制器间握手。

参考资料：《emrax_unitek_bamocar_d3_bamo_d3_parameters_1.2_april_2014_n》

里面有个 HOW TO COMBINE UNITEK CONTROLLER WITH EMRAX MOTOR STEP BY STEP，按照步骤一步步来就OK了。其中说明书中提及的Switch on the controller，指的是RUN上电，即电机三相电具有电流输出的状态。

6、利用上位机软件NDrive2控制电机，这个主要用于测试，不便于*使用。如果前面的工作没问题，电机转速控制，电机就会慢慢旋转。这里需要强调转速控制与转矩控制的区别。转速控制可以实现按照一定转速倒转、静止、正转，在启动之后，未下发指令之前，电机默认指令为转速为0的指令，如果用手转动电机，电机不会旋转。转矩控制可以按照一定的转矩倒转、静止、正转，在启动之后，未下发指令之前，电机默认指令为转矩为0的指令，如果用手转动电机，电机可以旋转。如果使用转速控制，那么停机的时候需要使用转矩为0的指令使其自由停止，防止电机指令阶跃导致卡顿。

7、利用控制器下发CAN信号控制电机旋转。举个例子。

COB-ID ox201，下发指令0x90 0xFC 0x3F

EMRAX / Emrax 208MV-LC --- --- --- 1.0000 ---

EMRAX / EMRAX 228Liquid Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 268Combined Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / ENTROJ EMRAX 228 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 LC 电机 motor 1090403990000000000 11.0000 9.0000

EMRAX / emrax 228mv-lc（ip65）+配套控制器 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 电机 motor 1090403990000000000 10.3000 9.0000

EMRAX / EMRAX 268 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 228Air Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 268Air Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208_HV_LC(IP65) --- --- --- 0.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 348 CC --- --- --- 20.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 268 VHML 电机 motor 1090403990000000000 22.0000 20.0000

EMRAX / EMRAX 228Combined Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 348 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 188 电机 motor 1090403990000000000 8.3000 7.5000

EMRAX / EMRAX 228 电机 motor 1090403990000000000 13.0000 11.0000

EMRAX / EMRAX 228 中压 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 水冷 高压 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 268 HV AC(IP21) --- --- --- 0.0000 20.0000

EMRAX / EMRAX 228 HV LC --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 Liquid Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 348 Combined Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 348 Liquid Cooled --- --- --- 0.0000 22.0000

EMRAX / EMRAX 268 HV LC --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 Air Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 Combined Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 348 Air Cooled --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 268 Liquid Cooled(IP65)HV --- --- --- --- 20.0000

EMRAX / EMRAX_228_MV_LC_90_R_SS_TS1(b)_1UVW 电机 motor 1090403990000000000 12.0000 11.0000

EMRAX / EMRAX 208 EMRAX SINGLE 中压（MV）液冷（LC）直冷却液接头（180°;2组，1套）用于径向-轴向力;推拉式（PP）标准电机轴 旋转变压器TS2620N1095E161带电机背面支架（带支架的五极双旋转变压器）X形支架 标准（1 x UVW） --- --- --- 0.0000 20.0000

EMRAX / EMRAX 188 Air Cooled(IP21)LV --- --- --- --- 8.0000

EMRAX / EMRAX 268 HV CC(IP21) --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 228 Liquid cooled（IP65）HV --- --- --- 0.0000 12.0000

EMRAX / EMRAX 228 中压 水冷包含水冷管及旋转编码器 --- --- --- 0.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 208 EMRAX SINGLE 中压（MV）液冷（LC）直冷却液接头（180°;2组，1套）用于径向-轴向力;推拉式（PP）标准电机轴 旋转变压器TS2620N1095E161带电机背面支架（带支架的五极双旋转变压器）无支架 标准（1 x UVW） --- --- --- 0.0000 20.0000

EMRAX / EMRAX_228_HV_LC_90_R_SS_TS1(b)_1UVW 电机 motor 1090403990000000000 12.0000 11.0000

EMRAX / EMRAX_208_MV_LC_90_R_SS_TS1(b)_1UVW 电机 motor 1090403990000000000 8.7800 8.0000

EMRAX / EMRAX 208 LC IP65 高压 --- --- --- 0.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 268 Combined Cooled (IP21) MV 配件 Teile 1090199000000000000 0.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 228 Liquid cooled(IP65) LC --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 228 LC IP65 低压 --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 228 Liquid Cooled (IP65) MV 电机 motor 1090403990000000000 0.0000 0.0000

EMRAX / EMRAX 208 Liquid cooled （IP65）HV --- --- --- 0.0000 9.0000

EMRAX / EMRAX 268 VHML Liquid cooled(ip65) MV --- --- --- --- ---

EMRAX / EMRAX 208 Liquid Cooled IP65 MV 电机 motor 1090403990000000000 0.0000 9.0000

EMRAX / EMRAX_208_LV_LC_90_R_SS_TS1(b)_X_1UVW --- --- --- 0.0000 9.4000

EMRAX / EMRAX_208_LV_LC_90_R_SS_TS1(b)_1UVW --- --- --- 9.4000 9.4000

EMRAX / EMRAX_208_MV_LC_90_R_SS_TS1(b)_X_1UVW 电机 motor 1090403990000000000 9.0000 8.0000

EMRAX / EMRAX 208 Medium Voltage LC