机械手码垛机（ABB）

码箱机器人

系统组成及特点：

ü 本系统由码垛机器人本体、底座、抓手组成。其中机器人本体采用瑞典ABB六轴机器人，包括机器人控制柜及示教盒；机器人码垛抓手，主要功能是：将输送线上的各种规格的箱子抓取搬运，把箱子码放在的托盘上，抓手结构精密，稳定性好，效率高，机械自动化高。本抓手结构易于保养及维护，维修费用低。同时采用品牌厂家的标准零部件，可靠性高。

ü 动力组件：动力元件采用SMC/亚德客的气缸，运行平稳，定位准确。动力结构采用空心导柱做支撑，直线轴承作运动件，安装关节轴承，承载大运动灵活。

ü 抓箱定位件：硬质金属件，强度满足下，重量轻，不易变形，定位箱子准确。

ü 电磁阀控制组件：采用集成电磁阀，集中控制，美观大方。

(1)功能：

ü 通过机器人将成品箱子自动码放于合理位置，方便手动液压车或其他叉车搬运至物料存放定置区域。

ü 能够自由设定物料码垛的层数、列数、行数和各线与各托盘之间的互联关系

ü 全中文操作界面，操作简便快捷

ü 参数设定方便，设有密码保护

ü 设有急停钮和紧急状况保护断电装置

（2）说明

整个系统由机器人系统、码垛平台等组成，完成成品箱子的码垛工作。先由传送带把成品箱子输送至搬运工位，通过安装在机器人上的专用抓具，快速准确的抓取箱子，按照设定好的程序，把箱子码放在相应工位，再由人工辅助下由叉车搬运至成品托盘存放工位。

（3）工作流程：

包装设备包装好的成品物料，通过输送线输送到机器人搬运区域；

当传感器检测到物料到位后，上一级输送线暂停输送，起到缓存作用；

PLC控制系统首先判断机器人当前的状态；

人工放置空托盘到码垛工位。

机器人按照设定程序对箱子进行抓取码垛；

一垛码完以后，机器人自动重复以上抓取码垛动作，码放另一垛，同时提醒现场操作工人码放完成；

人工用叉车把码完垛的平台移送至的成品箱子存放区域。

（4）机器人码垛系统详述

本系统所选用的机器人是ABB公司的专用搬运码垛机器人；操作界面，中英文多种语言菜单；标准的工业计算机，硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O信号、多种总线接口，远程诊断；SmartPAD具有示教、编程、存储、检测、安全保护、******位置检测记忆、软PLC功能；平均*间隔时间长达7万小时--这是其它机器人所的。

除具备一般机器人特点以外，机器人采用FEM优化运动原理，*符合作业需求，机器人本体轻巧、快捷、强健。

ABB机器人另一特点：节约能源，其正常使用功率小于2.5KW。并且还具有维护成本低，使用寿命长等优点。

搬运系列机器人，包括机器人本体，机器人控制柜（KRC4），示教盒（SmartPAD）

三部分及供电电缆。