哈默纳科对那些高精度跟踪系统的齿轮传动机构，则提出了具有一定齿侧隙、甚至零侧隙的要求，以便准确地跟踪目标;对于某些传动机构，要求它在体积一定的前题下，具有较高的承载能力等等。
在这些情况下，哈默纳科弹性柔轮谐波SHD-20-160-2UH如果我们仍然采用普通齿轮作为它的传动元件，那么，首先必须提高对齿轮元件本身品质的要求;其次对组成传动机构的其他一些元件品质的要求，也需相应提高。尽管如此，对于某些要求来说还是无法满足。例如，向密封空间传递运动，利用普通的齿轮元件就不能实现;又如，要设计一个传动比为1035:1、传动机构的体积约为25厘米“的减速机构，若采用普通的齿轮元件传动也是做不到的。
对于上述这些问题，人们通过生产实践，找到了一些解决办法，我们这里所介绍的谐波齿轮传动，就是其中的一种。
谐波齿轮传动哈默纳科弹性柔轮谐波SHD-20-160-2UH是利用柔性工作构件的弹性变形波进行运动或动力传递的一种新型传动方式。它的特点是:结构简单，零件少，体积小，同时啮合的齿数多，传动精度高，可实现零侧隙传动，承载能力高，传动比范围大。特别应指出的是，这种传动还可以保证向密封空间传递运动，这是一般传动很难实现的。
正因为谐波齿轮传动具有这些的优点，所以获得了多方面的应用。
在一般*方面，谐波齿轮传动用于大功率坦克用的减速器、手摇式谐波哈默纳科弹性柔轮谐波SHD-20-160-2UH增速发电机、无线电天线伸缩器的传动机构以及用于雷达天线方位和俯仰的传动机构等。
哈默纳科直线运动谐波SHD-40-100-2SH加工中心能有效地避免由于多次安装造成的定位误差，又可以减少装卸工件、更换和调整*的辅助时间，近年来加工中心得以迅速发展。
〔二)按控制运动的方式分类
C1)点位控制点位控制数控机床只控制*或机床工作台从一点准确地移动到另一点的定位，而不控制移动轨迹，移动过程中*不进行切削。使用这类控制系统的主要有数控坐标镇床、数控钻床、数控冲床等。
C2)点位直线控制点位直线数控机床不仅控制*或工作台从一个点准确地移动到另一点，而且保证在两点之间的运动轨迹是一条直线。移动部件在移动过程中进行切削。应用这类控制系统的有数控车床、数控铣镇床等。
C3>轮廓控制这类机床能够对两个或两个以上运动坐标的位移及速度进行连续相关的控制，使合成的平面或空间的运动轨迹能满足零件轮廓的要求。应用这类
C6>有利于现代化生产管理数控机床采用数字信息与标准代码处理、传递信息，特别是在数控机床上使用计算机控制，为计算机辅助设计、制造以及管理一体化奠定了基础。
控制系统的有数控铣床、哈默纳科直线运动谐波SHD-40-100-2SH数控车床、数控磨床和数控加工中心等。
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