ZH412上下料机器人
一、供货范围
序号 | 名称 | 内容 | 数量 | 供应商 |
1 | 机器人系统 | 智虎机器人（型号ZH412，工作半径1500mm，整机负载12kg） | 1 | 上海智虎 |
机器人控制柜 | 1 | 上海智虎 | ||
示教器 | 1 | 上海智虎 | ||
电线电缆 | 1 | 上海智虎 | ||
定制抓手 | 1 | 上海智虎 | ||
机器人安装底座 碳钢喷漆，焊接框架结构 | 1 | 上海智虎 | ||
2 | 定位装置 | 不锈钢支架 | 1 | 上海智虎 |
定位感应开关 | 1 | 上海智虎 | ||
3 | 电气控制系统 | PLC、电线电缆、传感器、电气系统本体等（按需供给） | 1 | 上海智虎 |
4 | 安装、调试 | 公司内安装调试 | 1 | 上海智虎 |
客户现场安装调试 | 1 | 上海智虎 | ||
5 | 包装、运送 | 简易包装、卡车运送 或木箱包装、物流运送 | 1 | 上海智虎 |
6 | 培训、生产陪伴 | 生产现场 | 1 | 上海智虎 |
7 | 售后服务 |
| 1 | 上海智虎 |
二、非供货范围
1、现场电气供应
2、现场劳力
3、地基打孔
4、除机器人上下料项目外的系统工程，如电缆线线槽、走气、 地面沟槽等
5、因本项目安装所进行的对周边设备的搬运、清理等工作
三、对现场及环境的要求
1、对现场的要求
（1）机器人上下料项目设备所在位置已清理干净、无杂物；
（2）电源线接到卖方*位置，末端包含电源箱、断路器；
（3）气源管路接到卖方*位置；
（4）现场地面要求平整，满足机器人和其他设备安装所要求强度。
2、对环境的要求
（1）环境温度：0℃-45℃；
（2）相对湿度：＜95%
（3）电源：三相五线制，不小于60KVA
（4）电压波动范围：380±10%V、220±10%V
（5）电源频率：50Hz±2%
（6）压缩空气：0.6-0.8Mpa
四、系统设计功能及技术参数
1、现场工位布置
序号 | 区域划分 | 备注 |
1 | 来料方式 | 现场输送带来料，完成好玻璃瓶，经过输送线输送到机器人*位置，当检测到输送带来料后，做定位装置，给机器人信号，开始工作。 |
2 | 抓取工位 | 机器人从输送线上抓取完成的玻璃瓶进行搬运至*位置，依次循环 |
3 | 机器人摆放区 | 该区域由需方预留给供方，作为机器人的固定和操作区域。 |
2、系统工作流程
机器人整体动作分为两个部分，分别为取瓶和搬运瓶子。
玻璃瓶输送至机器人抓取区域，该区域内装有光电传感器，当检测到玻璃瓶到达固定位置后，给出机器人信号，机器人转向输送带进行抓取，抓取后按照预设的工艺进行搬运，待完成搬运后给出提示信号，机器人转向抓取位，依次循环。
3、工作参数
（1）工件重量：玻璃瓶
（2）工件尺寸：L / ×W / ×H / （按样品）
4、系统特点
（1）可靠性、稳定性高；
（2）系统柔性高，可根据生产情况在线调整；
（3）降低了人工劳动强度，缩减劳动力，降低企业用人成本；
（4）具有良好的外部接口，和其他外设协同工作；
5、系统构成
系统硬件主要包括以下部分：
（1）机器人本体
技术参数Technical Parameters
应用Application | 搬运、码垛、上下料 Handling, Stacking, Loading and unloading | |
轴数 Axes | 4 | |
负载Payload | 12Kg | |
安装方式Installation | 正装Ground | |
工作半径Working Range | 1500mm | |
重复定位精度Positioning Repeatability | ±0.08mmm | |
防护等级Security Level | IP65相当 | |
自重Weight | 165Kg | |
电容量Capacitance | 1.6KVA | |
运动参数 | 运动范围Motion Range | 较大速度Max Speed |
1轴 | -170°/+170° | 119°/S |
2轴 | -125/+10° | 137°/S |
3轴 | -95°/+10° | 148°/S |
4轴 | -360°/+360° | 148°/S |
（2）定位装置
整体采用不锈钢结构进行设计和加工，采用机械形式定位，主要通过光电传感器完成与机器人之间的通讯。
（3）机器人抓手
a. 根据纸箱特征进行定制，具体待明确需加工的工件后进行设计和加工；
b. 抓手要求产品表面必须平整。
（4）电气控制系统
系统采用PLC和运动控制器进行控制和管理，具有自动控制、状态显示、检测、保护、报警、检测产品等功能，能够进行系统故障自诊断。系统的气动、停止以及暂停、急停等运转方式均可通过操作面板进行。此外，系统运行状态及系统报警在主操作面板上显示，也同时由系统报警灯显示。系统的急停可通过机器人控制柜、示教盒、主操作面板、辅操作面板等任意之上的急停按钮进行。电气、机械、安全标识牌全部采用中文。
五、安全防护对策
1、在机器人工作区域内（包含机器人所使用的工具），工作人员请不要和机器人共同作业。
2、甲方负责在机器人工作区域外（包含机器人所使用的工具），安装安全围栏。
3、乙应对工作人员进行相关的安全教育，在机器人自动运转过程中、示教过程中、操作过程中，工作人员不得自行进入机器人工作区域内。
4、在机器人进行自动启动、再次启动、手动操作的时候，请务必确认机器人的设定操作和启动条件等。
六、安装调试
1、根据系统布局方案，本公司根据需要并经客户委托提供所有关于系统安装的信息并在客户的协助下进行安装调试。在调试期间，买方的工程师将辅助卖方进行安装调试工作，并提供必要的安装设备，卖方提供安装监督，其目的是提供整个安装工作中所需的信息及需要传达的信息。
其任务如下：
l 监督材料在运输过程中的完整性和损坏情况；
l 知道设备的开箱、存放以及处理和安排；
l 监督安装工作的运行，并提供所有必要的信息和建议；
l 指导特殊安装程序和技术；
l 检查是否按照规定采取了对人和机器的预防保护措施；
2、卖方负责整套设备的调试工作。
3、买方负责提供安装设备的厂房、设备安装位置划定；买方负责提供完好及与设备相匹配的电源和压缩空气源，并负责将电源和压缩空气管道接至设备对应的接口上；买方提供试车用原料及辅料；买方负责全部工厂厂房的设计及车间照明、检修源、主厂房通风空调、消防、防雷接地系统等；买方负责设备安装位置、设备外部供电系统以及压缩空气管路的设计。
七、操作人员要求、操作培训
1、买方需提供两名以上系统管理人员，一名负责系统操作使用，一名负责系统的保养维护。要求人员学历为大专以上，有3年以上机械设备使用及维护经验的有责任心的员工。
2、卖方为买方提供系统操作及维护培训，主要内容为机器人系统的结构组成、系统的连接、系统的功能及操作、系统软件编程，设备的基本结构、性能、主要部件的构造及原理，日常使用操作、保养与管理，常见故障的排除，紧急情况的处理。
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