谐波RV减速机

谐波RV减速机它主要由三个基本构件组成：
　　（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）2，它相当于行星系中的中心轮； 
　　（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）1，它相当于行星齿轮；
　　（3）波发生器H，它相当于行星架。
　　作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。 
　　波发生器H是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮1的内壁相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮，其内孔直径略小于波发生器的总长。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件。当波发生器装入柔轮后，迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成椭圆形，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿*啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮*脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器沿图示方向连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入……，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器H相反方向的缓慢旋转。 
　　为谐波RV减速机结构图。2为刚轮，1为柔轮，H为波发生器。刚轮固定，动力由波发生器输入，柔轮输出，其输入与输出转向相反。 
　　在传动过程中，波发生器转一周，柔轮上某点变形的循环次数称为波数，以 n 表示。常用的是双波和三波两种。双波传动的柔轮应力较小，结构比较简单，易于获得大的传动比。故为目前应用zui广的一种。 
 

　（二）特点 
　　1．承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。 
　　2．传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。 
　　3．体积小、重量轻。 
　　4．传动效率高、寿命长。 
　　5．传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。
　　6．由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。
 

的作用

　　1)降速同时提高输出扭矩，扭矩输出比例按电机输出乘减速比，但要注意不能超出减速器额定扭矩。

　　2)速同时降低了负载的惯量，惯量的减少为减速比的平方。大家可以看一下一般电机都有一个惯量数值。

　　-减速器的种类

　　一般的减速器有斜齿轮减速器(包括平行轴斜齿轮减速器、蜗轮减速器、锥齿轮减速器等等)、行星齿轮减速器、摆线针轮减速器、蜗轮蜗杆减速器、行星摩擦式机械无级变速机等等。